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“由向量的可平移性质及方向性,可推导坐标系中任意两个不重合的坐标点A(x1,y1,z1),B(x2,y2,z2)经过变换,可转化到数学坐标系中,对其组成的向量AB,可以认为是从坐标轴零点引出,转化公式……。”
“根据公式,将人体关节角度计算简化为对空间向量夹角的计算,……。即求空间平面xOz与肩膀、肘关节、手所组成平面的夹角,并以其夹角完成对肩膀,……。”
……。
李华在纸上写写划划,推导四肢关节的角度公式,用数学描述机器人整体的设计思路。
方瑞死死盯着李华描写的数学公式,竖耳倾听着李华的讲解,全神贯注,眼睛越听越亮。
“根据式5和式6分别计算出向量ES和向量EH,分别对应肘关节指向肩膀和肘关节指向手腕的两条向量;式7通过叉乘计算出肩膀、肘、手所构成空间平面的法向量n1;式8代表空间平面xOz的法向量;……,求取法向量n1与法向量n2的夹角,……。”李华写了好几页公式,最后,将机器人模型的关节角度问题计算了出来。
“差不多这样了,你看下适不适用!”李华停了笔,看着方瑞笑着说。
“有用,有用,肯定有用!你数学太好啦!我都没想到这个问题可以用这个数学公式解决!”方瑞连连点头,激动地夸赞道。
“还好吧!不过,这只解决了一部分,机器人模仿人体腿部动作时还会遇到平衡问题,我觉得还需要给机器人加装陀螺仪,传感器,实时调整机器人重心,保持机器人站立的稳定性。”李华笑了笑,接着道。
“是啊!你的想法跟我不谋而合,这是后续要改进的方向。”方瑞笑着点头,认可了李华的说法。
“原来你对机器人的认知这么深,之前我误会你了!实在不好意思。”方瑞看着李华,突然和他道歉道。
“啥?”李华愣了一下,不明所以。
“嘿嘿!之前,听你说连机器人的开发软件都没整清楚,我就觉得你只是一时兴趣而已,没想到,你这方面水平这么高!”方瑞笑着介绍。
“你没误会,机器人设计这方面,我真是刚入门的,昨天刚接触,我是软件开发,数学这方面强一些。”李华笑了笑,解释道。
我信你个鬼!
方瑞用不信的眼神看了李华一眼,刚接触机器人领域的人,能一下子看穿‘钢铁侠’的核心问题,并拿出解决问题的思路,当他傻子不成。
李华帮解决了一个困扰他许久的问题,方瑞也懒得揭穿他的谎话。
“我准备调试‘钢铁侠’了!有兴趣一起不!”方瑞看着李华,热情地邀请。
“好啊!”李华欣然点头,他正想进一步了解机器人领域呢!这呢好的学习机会当然不会错过。
很快,方瑞将“钢铁侠”搬到桌上,从下方柜子取出工具箱,取上各种工具,打造了一个简易的工作台。
不一会儿功夫,两人合力一边将‘钢铁侠’大卸八块,一边商讨整改方案,技术细节。
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